【AR实验室】ARToolKit之Example篇

  • 时间:
  • 浏览:0

0x00 - 前言


PS : 我经常意识到ARToolKit本质愿因而是有三个白时要实时求解相机内外参的防止方案。

拿到有三个白新的SDK,90%的人应该一定会先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,而是例外。不过当事人时候是做iOS开发的,而是从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。上边的博客内容基本上也一定会围绕这名SDK进行的。当然,愿因今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有你识别的图片模板,实在上述表格使用图片来表示pattern,有时候在ARToolKit中,亲戚亲戚大伙时要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList而是“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练这名帕累托图上边会专门开一章详解

pattern的图片时要打印出来,example中的pattern图片一定会倒进doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件而是hiro.patt。

打开hiro.patt文件,让我看完上边一定会数字,不过很明显,有有哪些应该一定会颜色值:

考虑到hiro是黑白图,而是将有有哪些颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质实在是而是的:

而pinball.jpg的pattern文件是而是的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存倒进doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,时要明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这愿因有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 有时候 配置文件


除了pattern文件,每个example一定会有三个白同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是有哪些?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加在这名字段表示该模型有透明帕累托图。

实在你也时要通过修改任务管理器,增加当事人的配置选项,还是很方便扩展的。